1. Arhitektura sistema
Arhitektura avtonomnega nakladalnega sistema je v glavnem sestavljena iz sistema strojne opreme, sistema programske opreme in sistema zagotavljanja varnosti. Abstrakcijski sloj senzorja, abstraktni sloj aktuatorja in abstraktni sloj oddaljenega kokpita zagotavljajo standardiziran in poenoten programski vmesnik za sistem avtonomne vožnje. Osnovni moduli programske opreme vključujejo modul za določanje položaja, modul za zaznavanje in napovedovanje, modul za-odločanje in načrtovanje ter modul za nadzor gibanja.
2. Vgrajen sistem strojne opreme
Da bi dosegli funkcionalnost avtonomne vožnje nakladalca, je treba obstoječi nakladalnik najprej nadgraditi in spremeniti. To vključuje predvsem dve komponenti: elektronski pogon-z-žičnimi spremembami in namestitev inteligentnih kompletov.
3. Programska oprema za avtonomno vožnjo
Programska oprema za avtonomno vožnjo za nakladalnik je razvita na osnovi ROS (Robot Operating System). Modularna zasnova ROS omogoča neodvisen razvoj in testiranje vsake funkcionalne komponente, kar olajša vzdrževanje in nadgradnje. Njegov mehanizem objave/naročanja zagotavlja fleksibilnost in pravočasnost pri prenosu informacij med moduli.
4. Sistem zagotavljanja varnosti
V podzemnih rudnikih soobstoj opreme s posadko in brez nje neizogibno predstavlja določena varnostna tveganja. Zato je sistem avtonomnega nakladalnika vzpostavil celovit sistem zagotavljanja varnosti.
Z vidika tehnologije avtonomne vožnje sistem zagotavlja, da imajo človeški ukazi najvišjo prednost, kar operaterjem omogoča, da kadar koli prevzamejo nadzor nad vozilom. Poleg tega je dvojna redundanca konfigurirana za vse kritične module, da se zagotovi varnost delovanja. Implementiran je tudi sistem za odkrivanje in diagnosticiranje napak, ki temelji na velikih podatkih in ekspertnih sistemih. V primeru okvare lahko nakladalnik izvede samo-diagnozo in takojšnja opozorila za olajšanje hitrih odzivnih ukrepov.
Sodelovalno delovanje sistema za daljinsko upravljanje
Čeprav je nakladalec dosegel funkcijo avtonomne vožnje, sta nakladanje in razkladanje rude še vedno odvisna od ročnega daljinskega upravljanja. Za zagotovitev učinkovitega sodelovanja med tema dvema operacijama je celoten sistem zasnoval celovit proces za usklajevanje daljinskega upravljanja in avtonomne vožnje.
Testiranje aplikacij in izjemna zmogljivost
Celoviti rezultati testiranja uporabe avtonomnega nakladalnega sistema v podzemnem testnem območju so izjemni. Sistem je uspešno dosegel učinkovite sodelovalne operacije za kartiranje in določanje položaja, nakladanje na daljavo, avtonomno vožnjo in razkladanje na daljavo v kilometer-globokem rudniku, s čimer je resnično uresničil popolno avtomatizacijo operacij nakladanja pod zemljo.
